236 lines
5.8 KiB
C
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C
#include "bsp_lin.h"
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#include "circular_buffer.h"
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static lin_error_enum lin_error = FIFO_VOID;
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static lin_rxstate_enum lin_rxstateget = BREAK_GET;
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static lin_msg_struct lin_msg = {0};
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static CircBuf_t lin_rx_circbuf = {0};//接收环形队列索引
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void lin_init(void)
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{
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gpio_init_type gpio_init_struct;
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crm_periph_clock_enable(CRM_USART5_PERIPH_CLOCK, TRUE);
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crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOB_PERIPH_CLOCK, TRUE);
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// TX引脚配置
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gpio_default_para_init(&gpio_init_struct); // 清空结构体
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gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_MODERATE; // 中等驱动强度
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gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_OPEN_DRAIN; // 推挽输出
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gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX; // 引脚复用模式
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gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_3; // TX引脚
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gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE; // 无上下拉
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gpio_init(GPIOB, &gpio_init_struct); // 初始化TX引脚
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gpio_pin_mux_config(GPIOB, GPIO_PINS_SOURCE3, GPIO_MUX_10);
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// RX引脚配置
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gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX; // 输入模式
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gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_4; // RX引脚
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gpio_init(GPIOB, &gpio_init_struct); // 初始化RX引脚
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gpio_pin_mux_config(GPIOB, GPIO_PINS_SOURCE4, GPIO_MUX_10);
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// USART配置
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usart_init(USART5, Lin_Speed, USART_DATA_8BITS, USART_STOP_1_BIT);
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usart_transmitter_enable(USART5, TRUE); // 使能发送器
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usart_receiver_enable(USART5, TRUE); // 使能接收器
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usart_parity_selection_config(USART5, USART_PARITY_NONE); // 无奇偶校验
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usart_break_bit_num_set(USART5, USART_BREAK_11BITS); // 断帧检测
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usart_lin_mode_enable(USART5, TRUE); // 启用LIN模式
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// 中断配置
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nvic_irq_enable(USART5_IRQn, 0, 0); // 配置串口优先级
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usart_enable(USART5, TRUE); // 使能USART1
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usart_interrupt_enable(USART5, USART_BF_INT, TRUE); // 使能帧中断
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usart_interrupt_enable(USART5, USART_RDBF_INT,TRUE);// 使能串口接收中断
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CircBuf_Alloc(&lin_rx_circbuf, sizeof(lin_msg_struct)*2);
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}
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uint8_t lin_getpid(uint8_t id)
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{
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uint8_t pid = 0, p0 = 0, p1 = 0;
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p0 = (((id>>0)^(id>>1)^(id>>2)^(id>>4))&0x01)<<6;//偶校验位
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p1 = ((~((id>>1)^(id>>3)^(id>>4)^(id>>5)))&0x01)<<7;//奇校验位
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pid = (id|p0|p1);
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return pid;
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}
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uint8_t lin_getchecksum(uint8_t pid, uint8_t* p_data, uint8_t data_len, uint8_t flag)
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{
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uint16_t checksum = 0;
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if((pid != 0x3c)&&(pid != 0x7d))
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{
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checksum = pid;
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}
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for(uint8_t i = 0; i < data_len; i++)
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{
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checksum += p_data[i];
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if(checksum > 0xff)
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{
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checksum -=0xff;
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}
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}
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if(flag == 0)
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{
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return (~checksum) & 0xff; //发送方需要取反
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}
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else
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{
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return checksum & 0xff; //接收方不需要
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}
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}
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void lin_send_bytes(usart_type * usart_x, uint8_t* p_data, uint8_t data_len)
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{
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for(uint8_t i = 0; i < data_len; i++)
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{
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usart_data_transmit(usart_x, *p_data++);
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while(usart_flag_get(USART3, USART_TDBE_FLAG) == RESET);
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}
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}
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void lin_rx_data(uint8_t pid, uint8_t* p_data, uint8_t data_len)
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{
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uint8_t lin_buffer[data_len + 1];
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uint8_t checksum = lin_getchecksum(pid, p_data, data_len, 0);
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for(uint8_t i = 0; i < data_len; i++)
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{
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lin_buffer[i] = *(p_data + i);
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}
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lin_buffer[data_len] = checksum;
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lin_send_bytes(USART3,lin_buffer, data_len + 1);
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}
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void lin_master_rxmsg(uint8_t data)
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{
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lin_msg_struct* p_lin_msg = &lin_msg;
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switch((uint8_t)lin_rxstateget)
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{
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case BREAK_GET:
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break;
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case SYNCH_GET:
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{
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if(data != 0x55)
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{
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lin_error = SYNC_ERR;
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lin_rxstateget = BREAK_GET;
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}
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else
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{
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p_lin_msg->sync = data;
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lin_rxstateget = PID_GET;
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}
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}
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break;
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case PID_GET:
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{
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p_lin_msg->frameid = data&0x3f;
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p_lin_msg->pid = data;
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uint8_t pid = lin_getpid(p_lin_msg->frameid);
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if(pid == p_lin_msg->pid)
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{
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if(p_lin_msg->frameid == 0x03) //执行 即继续接收数据
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{
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lin_rxstateget = MSG_GET;
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p_lin_msg->datalen = 0;
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}
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else if(p_lin_msg->frameid == 0x32) //反馈 即向lin总线发送消息
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{
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lin_rx_data(p_lin_msg->pid, &data, 1);
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lin_rxstateget = BREAK_GET;
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}
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||
else
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{
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lin_rxstateget = BREAK_GET;
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}
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}
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||
else
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||
{
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lin_error = PID_ERR;
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lin_rxstateget = BREAK_GET;
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}
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||
}
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break;
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case MSG_GET:
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{
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p_lin_msg->data[p_lin_msg->datalen++] = data;
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lin_rxstateget = (p_lin_msg->datalen >= 8) ? CHECKSUM_GET:MSG_GET;
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}
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break;
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case CHECKSUM_GET:
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{
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p_lin_msg->checksum = data;
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uint8_t checksum = lin_getchecksum(p_lin_msg->pid, p_lin_msg->data, p_lin_msg->datalen, 1);
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if((checksum + p_lin_msg->checksum) == 0xff)
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{
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CircBuf_Push(&lin_rx_circbuf, (uint8_t *)p_lin_msg, sizeof(lin_msg_struct));
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}
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else
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{
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lin_error = FORMAT_ERR;
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}
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||
lin_rxstateget = BREAK_GET;
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}
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break;
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default:
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lin_rxstateget = BREAK_GET;
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||
break;
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}
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}
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uint8_t rx_ring_buffer_get_lin_msg(lin_msg_struct * p_lin_msg)
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{
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return CircBuf_Pop(&lin_rx_circbuf,(uint8_t*)p_lin_msg, sizeof(lin_msg_struct));
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}
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void USART5_IRQHandler(void)
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{
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uint8_t receive_data = 0;
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if(RESET != usart_interrupt_flag_get(USART5,USART_BFF_FLAG))
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{
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usart_data_receive(USART5);
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lin_rxstateget = SYNCH_GET;
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usart_flag_clear(USART5,USART_FERR_FLAG);//清除帧错误标志，lin断开段也是数据，只不过断开段是超过10位的0，不符合串口的帧标准，所以出现了帧错误
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usart_flag_clear(USART5,USART_BFF_FLAG);
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usart_flag_clear(USART5,USART_RDBF_FLAG);
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return ;
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}
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||
if(RESET != usart_interrupt_flag_get(USART5,USART_RDBF_FLAG))
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{
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receive_data = usart_data_receive(USART5);
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||
if(RESET == usart_interrupt_flag_get(USART5,USART_FERR_FLAG))
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||
{
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||
if((receive_data == 0x55)&&(lin_rxstateget == BREAK_GET))
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||
{
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||
lin_rxstateget = SYNCH_GET;
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||
return ;
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||
}
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||
lin_master_rxmsg(receive_data);
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}
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||
usart_flag_clear(USART5,USART_RDBF_FLAG);
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}
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}
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